A origem do Taekwondo, na Coreia, remonta à dinastia Koguryo. A este período pertencem os túmulos reais Muyong-Chong e Kakchu-Chong, descobertos por um grupo de arqueólogos japoneses em 1935, na localidade de Tongku, distrito de Chian e província de Tung-Hua, na Manchúria, onde Koguryo tinha a sua capital.
Pode-se observar, numa pintura no tecto do túmulo de Muyong-Chong, dois homens de frente em posturas de Taekkyon (antigo nome do Taekwondo), e no túmulo de Kakchu-Chong há um mural com dois homens a lutar. Estas descobertas levam-nos a crer que o Taekkyon já se praticava há séculos, visto que a construção destes túmulos data do período compreendido entre o ano 3 a.C. e o ano 427 d.C.
Existem muitas teorias acerca da origem dos métodos de combate com e sem armas, mas uma coisa parece ser certa - os povos primitivos, independentemente do local ou região, desenvolveram métodos de combate que lhes possibilitavam resistir a agressões por parte de animais selvagens ou dos seus inimigos.
Além dos confrontos a que estavam sujeitos, muitas das práticas ocorriam sob a forma de jogos e actos religiosos.
Na Coreia, muitas dessas actividades desportivas entraram na prática dos povos após o período neolítico, tendo depois sido transformadas em artes que lhes permitiam manter-se preparados física e psicologicamente. Essas artes são hoje conhecidas como artes marciais.
Imitando posições defensivas e ofensivas assumidas por animais, os praticantes foram-nas progressivamente transformado em métodos de combate eficazes. Mesmo em período de paz, estas actividades eram incorporadas nos rituais das várias comunidades tribais.
O desenvolvimento destas cerimónias e dos confrontos entre tribos contribuiu para o surgimento do antigo método de Taekkyon.
O Taekwondo foi igualmente praticado durante a dinastia Silla, reino fundado a sudeste da Península Coreana vinte anos antes do surgimento de Koguryo. Kyonchu, capital do antigo reino de Silla, contempla muitos monumentos com valores históricos, podendo encontrar-se, no vale Sokkuram, duas estatuetas em posição de Taekkyon (famoso guerreiro Keumgang Yoksa), esculpidas numa parede do templo Pulguksa. O templo Pulguksa tem quase dois mil anos, o que representa também um importante testemunho da prática do Taekwondo antigo.
Há 1.400 anos, ainda o Taekwondo se chamava Taekkyon ou Soobak, no reinado de Ching Heung de Silla, concentrava-se um grupo de elite composto por jovens oficiais recrutados e rigorosamente seleccionados entre os filhos das famílias distintas. A este grupo deu-se o nome de Hwarangdo.
Com o propósito de defender o seu reino, os Hwarangdo dedicavam-se apenas ao estudo e à prática de artes marciais. Graças a este grupo, o reino de Silla, apesar de ser o mais pequeno dos três reinos que dividiam a Coreia de então, ganhou muitas batalhas históricas e lendárias, conseguindo conquistar e unificar pela primeira vez a península como um país.
As mais antigas crónicas coreanas, Samguk-Gaghi e Samguk-Yusa, descrevem em vários parágrafos que os Hwarangdo se exercitavam basicamente na prática do Taekkyon.
Esta dinastia foi estabelecida no ano 935, durou 457 anos e, com o moderno nome de Koryo (Coreia) começou a ser conhecida em todo o mundo, graças às mercadorias traficadas pelos comerciantes.
Neste período, o Soobak era popular e muito praticado entre toda a população, chegando inclusive às lides da corte. Narra-se que o rei Uichong ficou tão admirado com as técnicas demonstradas por Yi Ui-Min, que o promoveu imediatamente a Pyoljang (grau militar equivalente a coronel).
Um famoso pintor da época, Hong Do Kim, descreve, num desenho, como decorria um concurso de Soobak nos terrenos do palácio real.
Depois da queda da dinastia Koryo, foi estabelecida uma nova dinastia, a de Yi, ou Chosun, criada por Yi Kye.
Em 1392, o Soobak ganhou mais popularidade. Era imprescindível a sua prática para as sociedades militares, sendo mesmo exigido para as promoções.
Durante esta época, o rei Chong Jo ordenou a Duk Moo-Yi que publicasse um livro ilustrado sobre as artes marciais, o Muyedobo-Tongji. Este livro tem um importante significado, porque, na época da dinastia Koryo, o Soobak era de certo modo monopolizado pelos militares, permitindo assim a sua descentralização.
Contudo, o êxito começou a declinar a partir da segunda metade da dinastia, devido à negligência e oposição da corte real, que se encontrava turvada por problemas políticos.
Depois da libertação do domínio Japonês, a 15 de Agosto de 1945, os anciãos da Comunidade Coreana de Artes Marciais reuniram-se para fazer reviver as Artes Marciais Tradicionais. Um desses mestres, Song Duk-ki, hoje com a idade de mais de 80 anos, testemunha que o seu mestre foi Im Ho, dono de uma excelente reputação pelas suas habilidades em taekkiondo. Destes esforços conjuntos nasceu, em 1961, a KTA (Korea Taekwondo Association - Associação Coreana de Taekwondo).
Em Fevereiro de 1963, o Taekwondo foi aceite como prova oficial do 43º Festival Atlético Nacional, demarcando a estreia oficial do Taekwondo como um desporto Nacional.
Desde o princípio dos anos 60, muitos Mestres de Taekwondo Coreanos fixaram residência por todo o mundo, promovendo o Taekwondo nos seus países de acolhimento.
Em consequência, o Taekwondo começou a gozar de uma popularidade global como Arte Marcial e desporto Internacional. Este acontecimento foi também marcado pela ascensão do Combate Livre (Kyorugi) como a principal matéria de Taekwondo desenvolvida pelos milhares de praticantes espalhados pelo mundo.
Em Novembro de 1972, foi fundada a Kukkiwon, sede do Taekwondo a nível mundial.
Em Maio de 1973, teve lugar o 1º Campeonato Mundial de Taekwondo, realizado em Seul, capital da Coreia, que contou com a participação de dezoito países. Nesta altura constituiu-se a WTF (World Taekwondo Federation - Federação Mundial de Taekwondo), como forma de apoiar o movimento mundial do Taekwondo e de o desenvolver de um modo mais estruturado.
Em Outubro de 1975, o GAISF (General Association of International Sports Federations) reconhece oficialmente a Federação Mundial de Taekwondo e, em Julho de 1980, ocorreu o facto mais importante para o Taekwondo enquanto desporto mundial - o reconhecimento pelo Comité Olímpico Internacional.
Desde 1973, os Campeonatos Mundiais têm-se realizado de dois em dois anos, tendo sido abertos em 1987 à participação feminina. Também neste ano, o Taekwondo foi aceite nos jogos Pan-Americanos como modalidade de competição.
Em 1988, decorreu a primeira manifestação do Taekwondo de âmbito Olímpico, com a participação do Taekwondo como modalidade de demonstração nos 24ºs Jogos Olímpicos, realizados em Seul.
Em 1992, o Taekwondo participou como modalidade de competição nos 25ºs Jogos Olímpicos, realizados em Barcelona.
Em Setembro de 2000, o Taekwondo participou com cerca de 100 atletas nos 27ºs Jogos Olímpicos, realizados em Sydney. Esta foi a melhor participação da modalidade em eventos desta natureza, tendo ocorrido inúmeras adaptações no modelo de competição desde a última participação, como forma de promover um espectáculo desportivo mais grandioso.
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